比亚迪仰望U8原地掉头为何这么慢？比快更难实现

　　5月31日，比亚迪高端硬派越野车仰望U8已经开售，其独特的“原地掉头”、“应急浮水”等功能吸引了很多人的关注。

　　其中原地掉头功能由于不挑路面、不挑轮胎而更加出彩，在很多实拍的视频中，仰望U8都能在地面上又稳又圆地实现该操作，不过也有人觉得仰望U8的原地掉头速度有点慢，看起来不够劲。实际上实现该功能时，慢比快更难，也更能检验技术含量。

　　那么为何慢比快更难呢，仰望汽车官方发布了说明。

　　原地掉头时，四个车轮实时动态变化的控制，就好比解有四个未知数的复杂方程，仅突破初始摩擦力，保持车辆的快速转动相对容易，但要转得可控、更稳更慢，其“解题”的挑战性成倍增加。

　　识别更困难

　　车辆要实现低速旋转，就要降低轮胎的转动速度，而轮胎转动越慢，就越难以捕捉轮端速度变化，可能导致个别轮端速度信号丢失，进而影响后续对轮端的控制。

　　控制更困难

　　当车辆旋转时，地面附着系数会发生变化，导致车轮转速产生波动，相同条件下，转速越慢，转速波动对车辆的影响越大。

　　举个例子，如果车轮速度波动会导致角速度产生2度/秒的波动，在车辆以40度/秒的角速度转动时，整体的波动率仅为5%，车身的平稳旋转相对容易实现。

　　而当车辆的角速度降至4度/秒时，整体的波动率可高达50%，车身会产生非常大的摆动，此时需要电机端迅速捕捉到转动波动并调节电机端扭矩输出，从而实现轮速的稳定控制。

　　因此，高效精准解决识别和控制两大难题是U8实现更慢、更稳原地掉头的关键。

　　那么仰望U8是如何实现原地掉头的呢？

　　识别：传统轮速传感器的采集精度仅为7.5度，两次采样之间无法采集到足够的脉冲，导致转速信息丢失。而U8搭载的旋变传感器的采集精度是传统轮速传感器的300倍以上，为0.02度，为低转速时所需的更详细信息的采集提供可能。

　　控制：U8将控制算法集成到MCU端，极大地提高了整个控制算法的响应速度，系统响应时间由原来的近40 m s缩短至不到10ms，真正做到早识别、早纠正。